[컴퓨터비젼] 13. Stereo

Stereo 

 

두개 이상의 뷰가 주어졌을 때 잃어버린 정보를 복원할 수 있는 방법 

외눈박이일 경우 공간적으로 인식을 하는 건 불가능

두 개의 뷰가 있을 때 어떻게 3차원 정보를 복원하는지 알아보기 

 

Epipolar geometry

카메라 간의 translating 을 통해서 연결되는 두 이미지를 찍을 수 있음

이는 epipolar lines 을 통해 찾을 수 있음

 

basci stereo matching algorithm

생각보다 어려움

보통 카메라는 임의의 위치와 구성으로 촬영이 되는데 일정한 기준이 필요하다.

이렇게 추가적인 카메라를 rectified cameras라고 한다. 

 

이 카메라의 위치를 계산하는 방법

첫번째 카메라는 원점에 있다고 가정

두 포인트 간에 어떤 이동이 있나

X축에서의 차이를 disparity 라고 한다. 

disparity = baseline(tx)/depth

제일 높은 값은 가장 가까이 있는 스탠드 벽쪽에서 제일 적음 

윈도우들 간에 비교를 할때 NCC 사용할 수 있음 

lighting 과 color 변하기 않음 

 

cross correlation

계산적으로 빠를 수 있음

 NCC volume 계산 (MxNxD)

Plane sweep stereo

움직이는 NCC volume